数据特色
NVTD 数据集由东北林业大学智能车团队使用无人机M200-V2采集，利用4K分辨率对哈尔滨城市道路的交通情况进行视频采集，使用计算机视觉YOLOV8 结合雷达车检器SDK二次开发来获取车辆个性化数据信息。其中重点在于克服了画面抖动，设置了感兴趣区域以及利用多边形边界定义车道以及雷达与无人机数据匹配等手段。该数据集包括了哈尔滨冰雪路面的3个地点的10分钟的测量数据，路段交通流量大，车辆样本充足，周围无树木遮挡，无人机视野清晰。路段具备过街天桥等基础设施，方便雷达检测器的安装与运行。
高精度个性化车辆轨迹
- 涵盖车牌、车型、品牌、子品牌等个性化信息
- 速度误差小于2km/h
- 融合多传感器卡尔曼滤波算法
多维视角融合
- 无人机俯拍鸟瞰视角息
- 雷达平视视角
- 视角匹配校准
多场景采集
- 包括3个不同记录地点
- 冰雪路面、干燥城市路面角
- 合流区
消抖
- ORB算法
- 雷视融合
NVTD数据集中包含了其他详细信息，如当前帧数、时间稿、车辆编号、轨迹坐标、车辆的GPS经度、GPS纬度、车辆外廓尺寸（长度、高度、宽度）、速度、加速度、车辆所在车道、邻车编号、车牌颜色、车辆品牌标志、车辆副品牌标志、车辆颜色等。出于隐私和安全原因，该个性化车辆轨迹数据集不公开车辆的车牌号。
GPS坐标
车辆尺寸
速度
加速度
车辆编号
车道编号
邻车信息
轨迹坐标
车辆品牌
车辆类型
车辆颜色
车辆子品牌
数据信息
目前可下载数据共包含一段，覆盖场景包括哈尔滨和兴路冬季湿滑路面。数据信息长度包含5min。(后续我们会持续更新！)
| 场景 | 范围 | 时长 | 样本数 | 车道数 |
|---|---|---|---|---|
| 和兴路 | 150米 | 300秒 | 289 | 单向三车道 |
| 冰雪路面 | - | - | - | - |
| 干燥路面 | - | - | - | - |
| 合流区 | - | - | - | - |
| 快速路 | - | - | - | - |